基于滑膜控制的半挂汽车自动倒车路径跟踪

本文刊于: 《汽车实用技术》 2021年第0期

关键词:
半挂汽车 滑膜变结构控制 倒车 模型跟踪

Keywords:
Tractor-trailer system,Sliding model variable structure control,Straight backward driving,Path tracking
摘要
     文章针对半挂汽车倒车时的跟踪控制问题进行了研究,建立了该系统在卡迪尔坐标系下的车辆非线性运动模型。为了简化求解过程,通过准确线性变换方法对建立的系统进行了线性化,设计了滑膜变结构控制器,基于Ackermann公式进行极点配置选取控制参数,最后对直线倒车路线的跟踪控制进行了仿真分析。仿真结构表明:设计的反馈控制器能改善半挂汽车对行驶路径的跟踪能力,使偏离的挂车快速返回到期望的稳态轨迹上。

基金项目:
浙江省公益技术研究项目(2017C32070)

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