基于ROS的移动机器人控制系统
作者:金珍珍,周卫华,郑军,郑鹏飞 单位:台州职业技术学院机电工程学院,浙江大学台州研究院 本文刊于: 《轻工机械》 2021年第0期
关键词:
移动机器人 机器人操作系统 STM32控制器 激光雷达 深度相机Keywords:
mobile robot,ROS(Robot Operating System),STM32 controller,light radar,depth camera
摘要
针对当前机器人控制系统复用性和可移植性差的现状,课题组提出了基于机器人操作系统ROS的移动机器人控制系统。该系统上位机采用装载Ubuntu以及ROS操作系统的树莓派作为控制器,利用激光雷达和深度相机接收外界环境信息,通过路径规划算法分解并控制电机的运动,来实现自主避障等功能。课题组设计并制作了样机。实验结果表明:该系统不仅可用多种方式实现对机器人的控制,具备自主定位、建图和避障导航等功能,具有控制精度高、成本低、模块化设计和易拓展等优点。
基金项目:
2020年度浙江省教育厅高等学校访问工程师“校企合作项目”(FG2020225);2020年台州市科技项目(2001gy16)